После многолетнего отсутствия объект обрел первоначальный облик и занял родное место у начала Ижорской дороги. Этюпские ворота созданы в 1791 году по проекту архитектора Чарлза Камерона.
Первоначально их установили в конце Тройной липовой аллеи, а в 1803 году — перенесли к началу Ижорской дороги, неподалеку от Константиновского дворца и поселения Этюп, по названию которого ворота и стали Этюпскими. В 1833 году сооружение перестроили по проекту Карла Росси. Изящные кованые ворота опирались на пилоны чугунного литья и были увенчаны декоративными вазами с фруктами. Выполненные на Александровском государственном чугунно‑литейном заводе, они эффектно завершали перспективу Ижорской дороги.
Трагические события Великой Отечественной войны нанесли воротам серьёзный урон. В послевоенные десятилетия полноценная реставрация так и не состоялась, а к началу 2000‑х годов памятник оказался почти полностью утрачен.